马术起源于原始人类的生产劳动过程。公元前680年，古代奥林匹克运动会设有马车比赛。中国的马术也具有悠久的历史，兴于周代，盛于唐代。[2][5]
现代马术运动起源于英国。17世纪，英国资产阶级革命后，赛马活动有了很大发展。
18世纪初，由于英国女王的支持，争夺奖金的赛马活动更为盛行。
1734年，美国弗吉尼亚成立查尔列斯顿马术俱乐部，这是世界最早的马术俱乐部。[2]
1751年，英国出现的“骑手俱乐部”，拟订了赛马管理章程和比赛规则。[1]
1900年巴黎奥运会，首次举行了马术比赛，设有赛马、越宽障碍和越高障碍3个项目。
1912年，盛装舞步个人赛、障碍赛团体赛与三日赛被列为奥运会比赛项目。[6]
1921年，国际马术联合会在洛桑成立。[1]
1928年，盛装舞步团体赛被列为奥运会比赛项目。[6]
1952年，女骑师被允许参加奥运会的马术比赛，成为奥运会中可以男女同场竞技的比赛项目。[1]
1953年，世界场地障碍马术锦标赛首次举办。
1966年起，花样骑术锦标赛举办。[2]
1979年，中国马术协会成立。[4]
1990年，第一届世界马术大会举办。